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Radencoder Kategorie: Programmierung Basic (von Mike Ebert - 8.10.2008 3:12)

Mike Ebert nutzt:  CC1-M-Unit V1.1

Hi, ich suche Hilfe bei der Programmierung einer Odometrie auf Basis der M-Unit1.1. Es sollen zwei Radencoder ausgewertet werden und dann eine definierte Richtung gefahren werden. Meine Idee war nun folgendes Prog welches aber noch nicht fertig ist. Für eine Kurvenfahrt in einen bestimmten Winkel wollte ich eine Tabelle mit Werten die proportional zu einen Winkel erstellen die zu der im Prog als "n" bezeichneten Variablen addiert oder subtrahiert werden je nachdem ob ich nach links oder rechts fahren will. Gibt es da noch eine einfachere Möglichkeit sowas zu realisieren. define solldiff word define n word define diff word define Motor_Links DA [1]             ' (PWM) define Motor_Rechts DA [2]          ' (PWM) define RadsensL ad [1]'freq1 define RadsensR ad [2]'freq2 define p1 port[2]               'motor eins p1=on  und p2=off motor dreht nach rechts define p2 port[1]               '           p1=off und p2=on  motor dreht nach links define p3 port[4]               'motor zwei p3=on  und p4=off motor dreht nach rechts define p4 port[3]               '           p3=off und p4=on  motor dreht nach links #geradeaus p1 = on                  'motor eins, p1=on und p2=off motor dreht nach rechts p2 = off p3 = on                  'motor zwei, p3=on und p4=off motor dreht nach rechts p4 = off solldiff = 127 n = RadsensL - RadsensR diff = solldiff - n if diff = 0 then Motor_Links = 250 if diff = 0 then Motor_Rechts = 250 if diff < solldiff then Motor_Links = Motor_Links - n              'nach links drehen if diff > solldiff then Motor_Rechts = Motor_Rechts + n        'nach rechts drehen gosub geradeaus return

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Bisherige Antworten:

Re: Radencoder (von ManfredW - 13.10.2008 19:58)
Re: Radencoder (von Mike Ebert - 8.10.2008 3:18)